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機械手需要完成將工件由A移向B的動作
機械手每個工作臂上都有上、下限位開關(guān)和左、右限位開關(guān),而自動送料機夾持裝置不帶限位開關(guān)。一旦夾持開始,控制PLC內(nèi)的定時器啟動,定時約束,夾持動作隨即完成。機械手到達B點后,將工件松開的時間也是由定時器控制的,自動送料機將會定時結(jié)束時,表示工件已松開。有關(guān)輸入、輸出點在PLC內(nèi)的分配。
該機械手的動作過程如下:當(dāng)按下啟動按鈕時,自動送料機從原點開始下降,下降到底時,碰到下限位開(X401接通),下降停止。同時接通定時器,機械手開始夾緊工件,自動送料機定時結(jié)束,夾持完成。機械手上升,上升到頂時,碰到上限位開關(guān)(X402接通),上升停止。
自動送料機機械手右移,右移碰到右限位開關(guān)(X403接通)時,右移停止。機械手下降,下降到底,碰到下限位開關(guān)(X401接通)時,下降停止。同時接通定時器,機械手放松工件,定時結(jié)束,工件已松開。機械手上升,上升到頂碰到上限位開關(guān)(X402接通)時,上升停止。機械手左移,左移到原點碰到左限位開關(guān)(X404接通)時,左移停止。于是機械手動作的一個周期結(jié)束。
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